沖壓機(jī)械手是專(zhuān)門(mén)為各種沖床和液壓機(jī)的配置而設(shè)計(jì)的一種自動(dòng)設(shè)備，能有效地代替人工實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料。沖壓機(jī)器人在沖壓領(lǐng)域的應(yīng)用，正顯露出越來(lái)越大的優(yōu)點(diǎn)。沖壓機(jī)器人正在被廣泛的應(yīng)用到?jīng)_壓領(lǐng)域，隨著沖壓機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展和日臻完善，它必將給沖壓領(lǐng)域帶來(lái)一次巨大的變革。  沖壓機(jī)械手工作時(shí)間長(zhǎng)。24小時(shí)都可以連續(xù)運(yùn)作，而人工必須要有休息時(shí)間。沖壓機(jī)械手具有垂直升降、水平旋轉(zhuǎn)、水平軸伸縮、工件旋轉(zhuǎn)、工件翻轉(zhuǎn)等多自由度動(dòng)作，能自動(dòng)適應(yīng)沖頭高度、進(jìn)給高度和切削高度，更大限度地滿(mǎn)足各種沖壓工藝的要求，實(shí)現(xiàn)“無(wú)人”自動(dòng)化生產(chǎn)。今天嵩祥機(jī)械小編為大家講解沖壓機(jī)械手的工作空間相關(guān)知識(shí)。

 

 

沖壓機(jī)械手的工作空間(工作空間)是指機(jī)械臂桿的特定部分在一定條件下可到達(dá)空間的一組位置。工作空間的特征和尺寸反映了沖頭操縱器的工作能力的大小。在理解沖壓機(jī)械手工作空間時(shí)，注意以下幾點(diǎn)：

 

1.通常沖床機(jī)械手說(shuō)明書(shū)中表示的工作空間指的是手腕上機(jī)械接口坐標(biāo)系的原點(diǎn)在空間能達(dá)到的范圍，也即手腕端部法蘭的中心點(diǎn)在空間所能到達(dá)的范圍，而不是末端執(zhí)行器端點(diǎn)所能達(dá)到的范圍。因此，在設(shè)計(jì)和選用時(shí)，要注意安裝末端執(zhí)行器后，機(jī)械手實(shí)際所能達(dá)到的工作空間。

 

2.在沖頭操縱器的規(guī)格中提供的工作空間通常小于運(yùn)動(dòng)意義上的更大空間。這是因?yàn)樵诳傻竭_(dá)的空間中，臂位置不同時(shí)有效，允許的更大速度和更大加速度是不同的，并且在臂桿的更大位置處的允許極限值通常小于其它位置中的允許極限值。此外，在更大可達(dá)空間的邊界上存在自由度退化的問(wèn)題，其位置被稱(chēng)為奇異構(gòu)造，并且自由度的退化將在圍繞奇異構(gòu)造的大范圍內(nèi)發(fā)生，并且當(dāng)操縱器工作時(shí)，不能使用該部分的工作空間。

 

3.除了工作空間的邊緣外，實(shí)際使用的打孔機(jī)械手也可能受到機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，工作空間中也有臂端達(dá)不到的區(qū)域，通常稱(chēng)為腔或腔。腔體是一個(gè)完全封閉的空間，不能在工作空間的手臂末端到達(dá)?？涨皇侵感D(zhuǎn)軸周?chē)媳勰┒瞬荒艿竭_(dá)的空間。