機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)。驅(qū)動機構(gòu)和 控制系統(tǒng)構(gòu)成。機械手的執(zhí)行機構(gòu)又包 括手部、手臂和軀干。手部安裝在最前端，任務是來準確的抓取工件，當然一 說到手一定是與人的相似，所以必須具 備手指，而且應具有與人手相似的動作或能代替人完成一系列的動作，以此來達到目的。手臂的作用是用來輔助手部準確的抓住工件并能夠轉(zhuǎn)移到所需要的位置。
 

 

機械手的運動有兩種：一個是上下直線運動，另一個是左右直線運動。因此其必須安裝有液壓缸、電液脈沖馬達、電磁閥等作為其執(zhí)行機構(gòu)的動力部分或輔助系統(tǒng)。

 

驅(qū)動機構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動。其主要以電氣和氣壓驅(qū)動為主，只有少量的運用液壓和機械驅(qū)動。    

 

液壓驅(qū)動主要是驅(qū)動大體積的重型工業(yè)設備如：鍋爐等。它的優(yōu)點是壓力高、體積小、力量大動作平穩(wěn)。缺點是結(jié)構(gòu)繁瑣．成本高．而且需要配備壓力源。氣壓驅(qū)動的元件是氣壓缸、氣壓馬達等。一般采用4—6個大氣壓．也有一些更大的．具體要根據(jù)實際情況來定，雖然它的 力量比較小、體積比較重，但是出于廉價，而且不影響動作。所以我們的手部采用此種驅(qū)動。    

 

 電氣驅(qū)動時，直線運動可以采用電動機帶動絲杠、螺母機構(gòu)。我們通用的機械手則考慮到用步進電動機、直或交流司服電機、和變速箱等電氣驅(qū)動有動力源簡單、維護和使用比較方便。驅(qū)動機構(gòu)采用一種形式的動力，力量比較大。所以本設計用該種驅(qū)動形式。蕞且是電磁閥驅(qū)動氣壓缸的形式。機械手的控制要素主要包括工作的順序、能提起多大的重量、運動的時間、到達的位置等。具體還要加上點控和連續(xù)控制。

 

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求設計數(shù)字順序。它首先要編制程序加以存儲，然后在根據(jù)規(guī)定的程序，控制機械手的運動工作。為了使其程序簡單、修改容易等優(yōu)點。