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沖床機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡的3種控制系統(tǒng)的原理

瀏覽次數(shù)：196 日期：2018-09-11 15:02:53

人機(jī)交互系統(tǒng)是人與自動(dòng)沖床機(jī)械手進(jìn)行聯(lián)系和參與沖床機(jī)械手控制的裝置，分別是指令給定裝置和信息顯示裝置。

控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。信號(hào)傳輸線路大多數(shù)都在自動(dòng)沖床機(jī)械手內(nèi)部。

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)自動(dòng)沖床機(jī)械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)，支配沖床機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。

如果沖床機(jī)械手不具備信息反饋特征，則為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，如果沖床機(jī)械手具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。

根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的開(kāi)式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制，根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)，自適應(yīng)控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。下面我們根據(jù)控制原理來(lái)了解一下這些系統(tǒng)。

（1）程序控制系統(tǒng)：給每個(gè)自由度施加一定規(guī)律的控制作用，自動(dòng)沖床機(jī)械手就可實(shí)現(xiàn)按要求的空間軌跡。
（2）自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過(guò)程是基于操作機(jī)構(gòu)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，現(xiàn)調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和和條件自動(dòng)改變。
（3）人工智能控制系統(tǒng)：事先無(wú)法編制運(yùn)動(dòng)程序，而是要求在沖床機(jī)械手運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)所獲得的周?chē)鸂顟B(tài)信息，實(shí)時(shí)確定控制作用。當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過(guò)程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變，因而本系統(tǒng)是一種人工智能控制系統(tǒng)。

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