很多人一聽到“機器人”這三個字腦中就會浮現(xiàn)“外形酷炫”、“功能強大”、“高端”等這些詞，認為機器人就和科幻電影里的“終結者”一樣高端炫酷。其實不然，今天我們要來了解的是工業(yè)機器人的基本概念，了解工業(yè)機器人是如何完成它們的任務的。

 

 

六軸機器人是一種用來從事繁重的重復性制造工作的自動化設備，沖壓機器人6軸關節(jié)機器人負責那些對人類來說非常困難、危險或枯燥的任務。常見的六軸關節(jié)機器人的機械結構：六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，關節(jié)一至關節(jié)四的驅(qū)動電機為空心結構，關節(jié)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結構應該不常見，空心軸結構的電機一般較大。

 

六軸關節(jié)機器人的腕部關節(jié)設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。小型的六軸關節(jié)機器人的腕部關節(jié)主要采用諧波減速器。常見的六軸關節(jié)機器人的腕部結構，其腕部關節(jié)用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

 

對于工業(yè)機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅(qū)動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等)，使其不受關節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題。在設計中，六軸關節(jié)機械手各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結構較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題。