沖床機(jī)械手的初始化程序主要對(duì)系統(tǒng)各變量賦值開(kāi)機(jī)和轉(zhuǎn)換成自動(dòng)運(yùn)行時(shí)調(diào)用&執(zhí)行程序是為了避免輸出地址的交叉引用，使每一個(gè)輸出地址由手動(dòng)調(diào)試與自動(dòng)運(yùn)行中的中間繼電器并行觸發(fā)&手動(dòng)調(diào)試程序中由觸摸屏所組態(tài)的按鈕連接到。
 

 

 

    方案的工作循環(huán)是：通過(guò)控制機(jī)械手,落下吸盤,通過(guò)外圍吸盤與內(nèi)吸盤的共同作用,吸取原料,在抬升過(guò)程中,利用真空傳感器和接近開(kāi)關(guān)檢測(cè)吸盤是否吸住原料,沒(méi)有吸住原料,則重復(fù)吸取原料動(dòng)作;確認(rèn)吸取原料后,通過(guò)沖床機(jī)械手的動(dòng)作將原料放到?jīng)_壓機(jī)工作臺(tái)上,通過(guò)對(duì)控制閥的控制實(shí)現(xiàn)放下原料動(dòng)作；抬起機(jī)械手,并檢測(cè)原料是否落下,收回機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)沖壓動(dòng)作；伸出機(jī)械手,吸取工件與廢料，抬升機(jī)械手過(guò)程中,檢測(cè)工件與廢料是否吸住,沒(méi)有吸住,則重復(fù)吸取工件與廢料的動(dòng)作；確認(rèn)吸取后,機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到預(yù)定位置時(shí),通過(guò)對(duì)控制閥的操作來(lái)調(diào)節(jié)外圍吸盤內(nèi)的氣壓,實(shí)現(xiàn)放下廢料動(dòng)作，檢測(cè)廢料是否放下，通過(guò)操作控制閥,使內(nèi)吸盤內(nèi)氣壓改變,實(shí)現(xiàn)將工件放在成品區(qū)的動(dòng)作，檢測(cè)工件是否放下。

 

    三個(gè)沖床機(jī)械手輪流工作,實(shí)現(xiàn)沖床不間斷工作,從而提高沖壓件的生產(chǎn)效率。工作循環(huán)：吸盤機(jī)械手到原料垛吸取原料，沖床機(jī)械手抬升,并檢測(cè)原料吸取是否成功，機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到豎直位置,并移動(dòng)到與噴嘴相對(duì),噴涂一面，然后,吸盤機(jī)械手移動(dòng)到內(nèi)撐機(jī)械手對(duì)面,內(nèi)撐機(jī)械手伸出,并利用工件孔夾持住工件,并檢測(cè)是否夾住，同時(shí),吸盤機(jī)械手返回到原料垛,吸取另一工件，內(nèi)撐沖床機(jī)械手則移動(dòng)到另一噴嘴對(duì)面,噴涂另一面，兩面都噴涂完之后,將成品放到成品架上。