數(shù)控車床機械手主要由手部、運動機構(gòu)、控制系統(tǒng)、執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)組成。
1.數(shù)控車床機械手的手部：
數(shù)控機床機械手的手部是用來抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。
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2.數(shù)控車床機械手的運動機構(gòu)：
數(shù)控機床機械手的運動機構(gòu)，使手部完成各轉(zhuǎn)動(擺動)、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。
運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨-立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是數(shù)控機床機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。
3.數(shù)控車床機械手的控制系統(tǒng)：
這個數(shù)控機床機械手的組成部分相當(dāng)于人-類的大腦，整個機械手就是在它的控制下開始、進行和完成相關(guān)工作的。并且這個系統(tǒng)已經(jīng)由元老的手動操作居多，逐漸轉(zhuǎn)化長了現(xiàn)在的自動化操作。
控制系統(tǒng)是通過對數(shù)控機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核-心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
這個組成部分是大家能夠從數(shù)控車床機械手的外觀就能支管地清楚看到的，主要是由手部、手臂、軀干這是哪個不同部分組合而成的。在工作過程中這個組成部分，是由手在軀干提供的動力和穩(wěn)定之下，通過手臂的引來開完成工件的抓取和運送工作的。
5.數(shù)控機床機械手的驅(qū)動機構(gòu)：
這個機構(gòu)有多種不同的驅(qū)動方式，但是在作用方面都是用來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行相關(guān)的產(chǎn)品加工方面的直接操作的。
