數(shù)控車床機(jī)械臂規(guī)劃要從以下方面考慮：
1、數(shù)控車床機(jī)械臂的運(yùn)動速度要恰當(dāng)，慣性要小
數(shù)控車床機(jī)械臂由中止?fàn)顟B(tài)到達(dá)正常的運(yùn)動速度為發(fā)動，由常速減到中止不動為制動，速度的改變進(jìn)程為速度特性曲線。手臂自重輕，其發(fā)動和中止的平穩(wěn)性就好。
2、數(shù)控車床機(jī)械臂方位精度要高
機(jī)械手要取得較高的方位精度，除選用先進(jìn)的操控方法外，在結(jié)構(gòu)上還注意以下幾個(gè)問題：
(1)機(jī)械手的剛度、側(cè)重力矩、慣性力及緩沖作用都直接影響手臂的方位精度。
(2)加設(shè)定位設(shè)備和行程檢測機(jī)構(gòu)。
(3)合理挑選機(jī)械手的坐標(biāo)方式。直角坐標(biāo)式機(jī)械手的方位精度較高，其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動都比較簡單、差錯(cuò)也小。而反轉(zhuǎn)運(yùn)動發(fā)生的差錯(cuò)是擴(kuò)大時(shí)的尺度差錯(cuò)，當(dāng)轉(zhuǎn)角方位一守時(shí)，手臂伸出越長，其差錯(cuò)越大;關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)雜亂，手端的定位由各部關(guān)節(jié)彼此轉(zhuǎn)角來確定，其差錯(cuò)是堆集差錯(cuò)，因而精度較差，其方位精度也更難確保。
圖片來源于網(wǎng)絡(luò)
3、數(shù)控車床機(jī)械臂的多用性
我們都希望數(shù)控車床機(jī)械臂通用性強(qiáng)、能習(xí)慣多種作業(yè)、工藝性好、便于修理調(diào)整，但以上這幾項(xiàng)要求，有時(shí)往往彼此矛盾，剛性好、載嚴(yán)峻，結(jié)構(gòu)往往粗大、導(dǎo)向桿也多，添加手臂自重;轉(zhuǎn)動慣量添加，沖擊力就大，方位精度就低。因而，在規(guī)劃手臂時(shí)，須依據(jù)機(jī)械手抓取分量、自在度數(shù)、工作范圍、運(yùn)動速度及機(jī)械手的全體布局和工作條件等各種因素歸納考慮，以到達(dá)動作精確、可靠、靈敏、結(jié)構(gòu)緊湊、剛度大、自重小，從而確保必定的方位精度和習(xí)慣快速動作。此外，關(guān)于熱加工的機(jī)械手，還要考慮熱輻射，手臂要較長，以遠(yuǎn)離熱源，并須裝有冷卻設(shè)備。關(guān)于粉塵作業(yè)的機(jī)械手還要添裝防塵設(shè)備。
4、數(shù)控車床機(jī)械臂動作要靈敏
數(shù)控車床機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)要緊湊細(xì)巧，才能做手臂運(yùn)動輕捷、靈敏。在運(yùn)動臂上加裝滾動軸承或選用滾珠導(dǎo)軌也能使手臂運(yùn)動輕捷、平穩(wěn)。此外，對了懸臂式的數(shù)控車床機(jī)械臂，還要考慮零件在手臂上安置，就是要核算手臂移動零件時(shí)的分量對反轉(zhuǎn)、升降、支撐中心的側(cè)重力矩。側(cè)重力矩對手臂運(yùn)動很晦氣，側(cè)重力矩過大，會引起手臂的振蕩，在升降時(shí)還會發(fā)生一種沉頭現(xiàn)象，還會影響運(yùn)動的靈敏性，嚴(yán)峻時(shí)手臂與立柱會卡死。所以在規(guī)劃手臂時(shí)要盡量使手臂重心通過反轉(zhuǎn)中心，或離反轉(zhuǎn)中心要盡量接近，以減少偏力矩。關(guān)于雙臂一起操作的機(jī)械手，則應(yīng)使兩臂的安置盡量對稱于中心，以到達(dá)平衡。
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5、數(shù)控車床機(jī)械臂應(yīng)承載才能大、剛性好、自重輕
手臂的剛性直接影響到手臂抓取工件時(shí)動作的平穩(wěn)性、運(yùn)動的速度和定位精度。如剛性差則會引起手臂在筆直平面內(nèi)的曲折變形和水平面內(nèi)側(cè)向改變變形，機(jī)械手手臂就要發(fā)生振蕩，或動作時(shí)工件卡死無法工作。為此，手臂一般都選用剛性較好的導(dǎo)向桿來加大手臂的剛度，各支承、連接件的剛性也要有必定的要求，以確保能接受所需要的驅(qū)動力。
一臺好的數(shù)控車床機(jī)械手歷來都不是一蹴即至的，都是有經(jīng)歷的研制人員一步一步從各個(gè)細(xì)節(jié)考慮，通過無數(shù)次測驗(yàn)后才正式運(yùn)轉(zhuǎn)的，嵩祥作為專業(yè)的數(shù)控車床機(jī)械手、車床機(jī)械手、機(jī)床機(jī)械手廠家、數(shù)控車床機(jī)械臂，有著二十幾名研制經(jīng)歷足夠的研制工程師。滿足你對數(shù)控車床機(jī)械臂、數(shù)控車床機(jī)械手的要求，合適你企業(yè)的專屬定制。
