典型工業(yè)機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線的工作流程主要包括：拆垛系統(tǒng)—板料涂油（根據(jù)需要）—對中臺(tái) —機(jī)器人—壓機(jī)沖壓—機(jī)器人—壓機(jī)沖壓—（根據(jù)工序確定循環(huán)此數(shù)）—線尾取料—碼垛系統(tǒng)。 

 

拆垛系統(tǒng)采用拆垛機(jī)器人加拆垛小車的組合，其工作原理為將料板放在可移動(dòng)的拆垛小車上，小車上安裝有磁力分張器，可將料垛自動(dòng)分配為單張，機(jī)器人使用真空吸盤組拾取料板，并在沖壓機(jī)器人拾取器端部安裝雙料傳感器以確保料板為單張。拾取料板單張后，拆垛機(jī)器人將料板放置在磁性傳送帶上，磁性傳送帶可分為導(dǎo)入式和導(dǎo)出式，導(dǎo)出式可直接將料板傳送到對中臺(tái)上，而導(dǎo)入式則是將料板傳輸至涂油機(jī)，依據(jù)內(nèi)置的程序自動(dòng)涂油（或不涂油）再傳送到對中臺(tái)。料板的涂油必須在拉延環(huán)節(jié)進(jìn)行，因此時(shí)的料板存在較大的拉延率，涂油可有效的消除冷軋料板上的滑移線，不但使加工面滿足要求，還可提高沖壓料板的防銹性能。 

 

 

為了使料板能夠被精準(zhǔn)的放置在磨具中，需對料板進(jìn)行對中。常見的對中臺(tái)有三種，分別為：光學(xué)對中、重力對中和機(jī)械對中，光學(xué)對中臺(tái)是隨著數(shù)字圖像處理技術(shù)而發(fā)展起來的新技術(shù)，通過獲取料板圖形自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人的軌跡，可將料板精確、靈活的置入模具中。光學(xué)對中臺(tái)較機(jī)械對中臺(tái)結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉，因而近年來得到廣泛青睞。上料機(jī)器人根據(jù)對中臺(tái)上料板的位置，適當(dāng)調(diào)整運(yùn)行軌跡，以確保料板能夠準(zhǔn)確地防置在壓力機(jī)內(nèi)。最后通過線尾碼垛系統(tǒng)將料板輸送到生產(chǎn)線的尾端，由叉車將料運(yùn)送走。為滿足高效生產(chǎn)的需求，在標(biāo)準(zhǔn)六軸機(jī)器人的基礎(chǔ)上增加外部軸，提高了機(jī)器人的搬運(yùn)速度、擴(kuò)大了機(jī)器人的傳送范圍，沖壓產(chǎn)能從 8 件/分提高到 12 件/分，從而在節(jié)約投資的前提下達(dá)到了專用沖壓機(jī)器人的效率。