在數(shù)控加工生產(chǎn)線中，工件在車(chē)床上加工時(shí)需要裝夾、卸取工件，這些工作一般都需要人工完成，大多數(shù)數(shù)控車(chē)床也是如此。數(shù)控銑、加工中心也仍然需要人工裝夾卸取工件。因此，數(shù)控機(jī)床若要進(jìn)一步提高自動(dòng)化程度，應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線，需要配置數(shù)控車(chē)床機(jī)械臂等設(shè)備，實(shí)現(xiàn)數(shù)控車(chē)床的自動(dòng)化上下料。

 

 

上下料數(shù)控車(chē)床機(jī)械臂主要由于手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型。托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、機(jī)械手配件移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。

 

運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械臂的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是自動(dòng)化機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，自動(dòng)化機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用自動(dòng)化機(jī)械手有2-3個(gè)自由度。