數控機床上下料機械手自動化生產線效率的優(yōu)化十分重要，能夠大幅度提高生產線的生產效率，其中機械手在自動化生產線中，有兩個與生產速度相關的非常重要的要素，即：各設備的動作速度和動作協(xié)調性。
 

 

1.動作速度

當各設備以最大的速度運行，并且各臺壓力機同步沖壓、各臺機器人同步搬運的時候，生產線生產速度最快、效率最高。機械手的運動速度與機器人的動作特征是有密切關系的。

 

2.機械手的動作的特點有：

(1)運動過程中姿勢變化越少運動速度越快。

在保證安全的前提下，將沖壓機器人的第一段軌跡與第二段軌跡設置為近似的平面運動(各段軌跡中各點坐標的Z軸數據大致相同)，從而減少機器人在運動過程中姿勢的變化。

(2)機械手的運動速度的特征是：在兩個點之間的運動中，沖壓機器人的弧線運動速度直線運動速度。